河北农业大学学报
花椒采摘机器人视觉识别与定位求解
杨? 萍，郭志成
Vision recognition and location solution of Zanthoxylum bungeanum picking robot
YANG Ping, GUO Zhicheng
河北农业大学学报 . 2020, (3): 121 -129 .  DOI: 10.13320/j.cnki.jauh.2020.0062